Zdarzał mi się taki błąd, serwo przestawiało kierownicę i jadąc prosto miałem ją lekko obróconą - o jakieś 10stopni. W moim modelu (E61 2005r) nie pomagało kręcenie lewo prawo. Pomógł zaś twardy reset - odłączenie akumulatora. Niespecjalnie mi się ta metoda podobała, ale to podobno normalka w serwisach - szybka i skuteczna metoda na reset. Po podłączeniu aku, kierownica powoli wracała na swoje miejsce, kontrolka gasła.